隨著現代科技的飛速發(fā)展，二手機器人已不再是存在于影視作品中。在我們的社會生活中越來越多地方都在使用服務型二手機器人，甚至很多人家里在用掃地二手機器人之類的產品。除此以外，還有一類使用頻率較高的工業(yè)二手機器人。

　　工業(yè)二手機器人是一種通用機器，配備有存儲裝置和末端執(zhí)行器，可以執(zhí)行各種運動或過程以代替人工。通常在生產中，它可以代替工人做一些單調、頻繁、重復的長期作業(yè)，或者在危險惡劣的環(huán)境中作業(yè)?？梢蕴岣呱a效率和產品質量，是企業(yè)補充和替代勞動力的有效解決方案。

　　無論是服務型二手機器人還是工業(yè)二手機器人，都會使用到精密減速機，減速器具有降低電機高轉速，提升扭矩，加強輸出端負載能力的作用。

　　工業(yè)機械手中常用的二手機器人減速機主要包括：行星減速機(直角坐標系智能二手機器人)、諧波減速機和RV減速器(工業(yè)機械手)。行星減速機體型小，重量較輕，承載力高，堅固耐用，運作平穩(wěn)，噪音低。其具有輸出功率分離、多齒齒合的特征，被廣泛應用于生產中。但是當一個齒輪傳動無法滿足比較大的齒輪傳動比時，必須2套或3套來滿足客戶對比較大減速比的需求，進而提升行星減速器的總數，容積會增大，無法符合要求。因而，行星減速機主要運用于直角坐標系智能二手機器人。

　　所謂諧波減速機就是利用諧波原理制成的減速器，是一種新型傳動結構的齒輪減速器。Harmonic哈默納科諧波減速機是由剛輪、柔輪和波發(fā)生器組成的。柔輪隨波發(fā)生器而變形為橢圓狀，橢圓的長軸部分則與剛輪小齒部分互相嚙合，而短軸部分小齒則呈脫離狀態(tài)。將剛輪固定，將波發(fā)生器(輸入)朝順時針方向旋轉，此時柔輪會產生彈性變形，而與剛輪小齒互相嚙合的位置將按順序移動。波發(fā)生器每旋轉一圈，柔輪因比剛輪齒數少2個齒數，因此會與波發(fā)生器的旋轉方向相反，亦即朝逆時針方向移動2個齒數差。通常將該運動傳遞作為輸出。

　　與其他的減速器相比，哈默納科諧波減速機具有體積小、重量輕、傳動速比大、高轉矩容量、傳動精度高、承載能力大等特點，非常適用于各類二手機器人的關節(jié)，來調節(jié)二手機器人各臂的運動速度和輸出扭矩。哈默納科諧波減速機通過優(yōu)化形狀設計和應用輕量材料，使得同等型號的產品減輕重量約30%。這不僅實現了機械設備本身的輕量化，而且二手機器人末端關節(jié)重量的減輕，無疑帶來了搬運負載重量的提升以及二手機器人工作的高速化，大大提高生產效率。

　　工業(yè)二手機器人在制造領域發(fā)揮了重要的作用，諧波減速機，特別是高精度高精密的諧波減速機在各類二手機器人及機械設備中占據了重要地位。

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